En la mitología griega, Andrómeda era la hija de Casiopea y Cefeo, el rey de Etiopía. Su madre estaba tan orgullosa de su belleza y de la de su hija que declaró que eran más hermosas que las Nereidas, lo cual enfureció a estas hijas del mar y se quejaron con el dios Poseidón. Éste amenazó con enviar una inundación y un monstruo marino llamado Cetus para destruir el reino por semejante ofensa.

Ante el temor de ver su pueblo destruido, los reyes consultaron al Oráculo de Amón, que les explicó que la única forma de salvar a su pueblo y calmar la ira de Poseidón era entregar en sacrificio a su hermosa hija Andrómeda al monstruo. Los reyes no tuvieron más opción que encadenar a Andrómeda a unas rocas para que Cetus acabara con su vida, pero prometieron que si alguien la salvaba, le darían su mano en matrimonio.

Desesperada y clamando piedad, los gritos de Andrómeda llegaron a los oídos de un jinete que sobrevolaba los cielos sobre su caballo alado. Este jinete era Perseo, que acababa de derrotar a Medusa cortándole la cabeza y montaba a su Pegaso. Al ver a la joven abatida y al monstruo marino acercándose a ella, voló velozmente hacia éste y le acercó la cabeza de Medusa para que se convirtiera en piedra, hundiéndose luego en el mar. En cuanto desencadenó a Andrómeda, ambos se miraron a los ojos y se enamoraron. Sus padres, que habían prometido que su salvador podría casarse con ella, no cumplieron su palabra y Casiopea quiso acabar con la vida de Perseo, pero éste se defendió convirtiéndolos en piedra. Zeus colocó las imágenes de Cefeo y Casiopea en el cielo, y Poseidon castigó a la reina por su traición y por su arrogancia, colocándola sentada en su trono de tal forma que en algunas estaciones del año quedara boca abajo.

Perseo regresó a su isla para casarse con Andrómeda. Luego, la diosa Atenea colocó sus imágenes juntas en el cielo, cerca de Casiopea y Cefeo, y del caballo alado Pegaso y del monstruo marino Cetus. Así nacieron sus respectivas constelaciones.